從特斯拉公布的方案來看，其結構執(zhí)行器有 28 個，主要分為旋轉執(zhí)行器和線性執(zhí) 行器兩大類。擎天柱 (Optimus) 旋轉執(zhí)行器主要分布于肩髖等需要大角度旋轉的 關節(jié)，線性執(zhí)行器分布于膝肘等擺動角度不大的單自由度關節(jié)和腕踝兩個雙自由度但是體積緊湊的關節(jié)。

根據參數和結構的不同，特斯拉公布了 6 種規(guī)格的執(zhí)行器，其中旋轉執(zhí)行器包括 20NM、110NM 和 180NM 三種，線性執(zhí)行器包括 500N、3900N、8000N 三種。旋轉執(zhí)行器采用諧波減速器+電機的方案，線性執(zhí)行器采用絲杠+電機的方案，特斯 拉研制了反轉式行星滾柱絲杠執(zhí)行器，能夠承受半噸重的壓力。對于手掌關節(jié)， 其采用了空心杯電機+蝸輪蝸桿的結構，單手具備 11 個自由度。